(Nació en Nueva York).

Estudió ingeniería y filosofía del derecho en su ciudad natal y en Harvard (Massachusetts).

Fue profesor de Derecho y Filosofía de la Cornell University de 1964 a l995 y actualmente es profesor de Derecho de la Universidad de Boston.

Es autor de numerosos ensayos y libros, entre los que cabe destacar Forms and Limits of Utilitarianism, Rights, Welfare, and Mill's Moral Theory y Ethics and the Rule of Law (trad. castellana: Ética y Derecho, 1986).